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參考步驟

1. 閱讀

2010 Feedback and Control for Everyone:

https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-642-03446-6

了解基本回授, 控制名詞與原理

2. 閱讀

2012 Mechatronic Systems:

https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-642-22324-2

了解機電系統與傳統與現代設計方法, 導入 Sympy 與 https://github.com/python-control/python-control, 2019 Python for Control.pdf 與 Symbolic Computing in Python.pdf

3. 學習如何安裝配置 Ubuntu 20.04 實體與虛擬主機, 將 CMSiMDE 靜態與動態網站分別配置在實體與虛擬伺服器上. 學習如何將動態 Flask 程式部署至 Heroku.

4. 在 Ubuntu 20.04 伺服器上安裝 ubuntu-desktop 與 Xrdp, 安裝 CoppeliaSim, 透過 Remote Desktop Client 連至遠端伺服器, 以 interactive 及 headless 開啟 CoppeliaSim 場景檔案, 進行單機與網際 Python Remote API 模擬控制 CoppeliaSim 場景中的機電系統.

5. 將 https://github.com/mdecourse/vrep_inverted_pendulum 改為 Python3 以及 CoppeliaSim 4.1.0 rev1 版本 (若要在 Acer E5200 電腦上執行, 必須使用 V-rep 3.6.1 版) 相容. 以下為參考資料:

https://github.com/mdecourse/vrep-stuff

inverted pendulum system modeling

simulation of the inverted pendulum.pdf

solve the inverted pendulum problem using DQN algorithm

https://in.mathworks.com/help/control/ug/control-of-an-inverted-pendulum-on-a-cart.html

其中的機電系統 3D 零組件可以採 NX12, Onshape 或 Solvespace 繪製.

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