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P_BOM
以下的 5 bar planar plotter 設計尺寸為 cm，希望自行以 3D 列印零件，請針對此機電設計提供詳細的所有零組件 BOM，其中包括規格以及說明採用原因，並且列出在台灣採購的單價:
A 點座標 (0, 0) 為 5-bar planar plotter 的左邊馬達位置，其轉動角度以逆時針為正，轉角設為 t1，且從其右邊的水平線算起，E 點座標 (20, 0) 為右邊馬達位置，其轉動角度也是以逆時針為正，轉角設為 t2，也是從其右邊的水平線算起，AB 為 link1 長度為 20，BC 為 link2 長度為 27，CD 為 link3 長度為 27，DE 為 link4 長度為 20，C 點為 plotter 擺放位置。
請利用數值方法推導 def t1(cx, cy) 以及 t2(cx, cy)，其中 cx 為 plotter C 點的 x 座標，而 cy 則為 plotter C點的 y 座標。
項目 零件名稱 規格/建議型號 數量 預計單價（TWD） 單項總價（TWD） 採購來源（台灣） 採用原因
1 步進馬達 NEMA 17 (1.8°, 42BYGHW208) 2 300 600 樂積木、露天拍賣、Maker stores 廣泛使用於 CNC/3D Printer，具備良好扭力
2 馬達驅動板 A4988 / TMC2208 2 75 150 樂積木、蝦皮、露天拍賣 控制步進馬達；TMC 較安靜
3 控制板 Arduino Uno / Mega 1 375 375 樂積木、蝦皮 易用、資源多
4 板材（底座） 雷射切割壓克力 / 木板（20x30cm） 1 150 150 DIY材料行 承載整個結構
5 3D 列印連桿 長度 20cm / 27cm（自製） 4 40 160 自行列印 根據連桿尺寸製作，輕巧
6 銀球軸承 8mm 內徑（608ZZ） 6 25 150 蝦皮 降低摩擦，增加穩定性
7 M3 螺絲/螺帽組 M3x20mm、M3x30mm 1 50 50 蝦皮 組裝連桿與軸承
8 筆夾模組 3D列印零件 + 彈簧結構 1 20 20 自製 夾住筆尖，配合 Z 軸上下壓力
9 電源模組 12V 3A DC Adapter 1 200 200 樂積木 / 淘寶 供電給馬達及控制板
10 限位開關 機械型 Endstop 3 25 75 樂積木 做原點校準
總計 1930
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