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P_webots

Webots 場景中的 hingejoint 是以機構的初始角度作為 0 度。

轉入 Webots 的 Plotter in Onshape 其機構初始設置為:

若以逆時針轉角為正， t1 必須反轉 8.78 度才能達到垂直的位置，而 t2 則必須正轉 6.69 度才能達到垂直的位置。

若兩個馬達都以水平線作為 0 度，則處了考慮從垂直角度位置，還必須逆轉 90 度才能到達水平的零點轉角位置。

此一角度座標定義，可以利用 webots_plotter_zero_degree.py 控制程式，讓兩個馬達的轉角設置在水平位置。

兩種建立剛體的方法 url 給定 OBJ 或 STL 檔案所在相對位置:

利用 boundingObject 界定物件碰撞檢測範圍:

boundingObject USE shape

SolidReference 設定於 link3 端點，且參照 link4_solid，表示第四旋轉軸既位於 link3，同時也必須位於 link4，讓 Webots 透過此一 closed chain 約束條件，於系統方程式運算時，能夠模擬封閉連桿機構的運動。

從 Plotter in Onshape 以 STL 格式轉出後，利用 split_stl_to_obj_scale2_w_mtl.py，以兩倍原始尺寸分割零件為 OBJ 格式後，轉進 Webots 建立第一階段的模擬場景: 僅 link1 轉動: plotter_onshape_link1.7z

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