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Distancesensor

https://cyberbotics.com/doc/reference/distancesensor

Derived from Device and Solid.

DistanceSensor {
  MFVec3f  lookupTable              [ 0 0 0, 0.1 1000 0 ] # lookup table
  SFString type                     "generic"             # {"generic", "infra-red", "sonar", "laser"}
  SFInt32  numberOfRays             1                     # [1, inf)
  SFFloat  aperture                 1.5708                # [0, 2*pi]
  SFFloat  gaussianWidth            1                     # [0, inf)
  SFFloat  resolution               -1                    # {-1, [0, inf)}
  SFFloat  redColorSensitivity      1                     # [0, inf)
}

在 Webots 的 DistanceSensor 設為紅外線（Infra-red, IR）模式時，lookupTable 欄位用於將感測器的原始輸出值（通常是類比值，例如AD值或電壓）對應到實際的距離（通常以米為單位）。這個對應關係並非線性，且會根據不同的紅外線感測器型號而有所不同，因此需要用 lookupTable 明確設定。

lookupTable 的格式說明

lookupTable 是一串三元組（triplet）組成的陣列，每個三元組代表：

[distance, value, standardDeviation]

distance：真實世界對應的距離（單位：公尺）。
value：感測器輸出的原始值（通常為電壓或AD值）。
standardDeviation：該點測量的誤差標準差（單位：公尺，非必需，可設為0）。

第一欄：輸入的距離（distance，單位：公尺）
第二欄：對應的感測器反應值（response value，通常是電壓或 AD 值）
第三欄：對應的標準差（standard deviation）

例如:

lookupTable [
0.05 100 0.01
0.20 400 0.01
0.80 800 0.01
]

這代表：

當輸出值為 100 時，對應距離為 0.05 公尺。
當輸出值為 400 時，對應距離為 0.20 公尺。
... 以此類推。

Webots 會用這些點做線性內插，將感測器讀數（例如 350）對應到距離。

設定 lookupTable 的方法

查閱感測器手冊：取得原廠提供的「輸出值 vs 距離」對照表。
選擇幾個代表性數值：通常選 3~5 組即可覆蓋感測範圍。
將其填入 lookupTable：

使用 lookupTable 設定的意義

lookupTable 告訴 Webots「當感測器輸出某值時，應該對應到什麼距離」。
因為紅外線測距不是線性的，所以線性內插比直接計算更準確。
這讓模擬更貼近真實感測器行為。

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