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Stage1

學習利用 Webots 建立模擬場景的第一階段工作, 是認識其套件功能表與場景所需的目錄及檔案架構. 並且學習如何利用控制器程式操縱場景中的物件. 這也是 Tutorial1 操作的主要目的.

worlds 儲存 .wbt 場景檔案

protos 儲存 .proto 原形節點檔案

controllers 儲存控制器程式檔案

plugins 儲存用來延伸 Webots 物理特性的 C 或 C++ 程式檔案, 例如: physics.c

libraries 儲存場景中與 controllers 或 plugins 目錄中相關程式的共用程式庫檔案

Tutorial2 則說明如何使用 Webots 內建的基本幾何物件, 其中的物件幾何外形除了用於動力系統的運動方程式, 還可用於物體移動時的碰撞檢測. 建立物件時必須遵照 Solid - Shape - geometry 的樹狀結構規劃, 按照順序配置物件.

其中 Solid - Shape - geometry Box 可以直接使用內建的幾何節點定義零件外形, 而 Solid - Shape - geometry Mesh 則可以導入自行繪製的 STL 或 OBJ 零件檔案, 而 Solid - CadShape 也可以導入 OBJ 零件檔案, 與 geometry Mesh 的差別為 Solid - Shape - geometry Mesh 可以直接在 Webots 中設定零件顏色, 而 Solid - CadShape 則由 OBJ 伴隨的 .mtl 決定其顏色與材質.

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