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Topics
2b:
課程簡介、分組與每三週分組心得簡報規劃
2a:
5bar linkage Plotter 設計參考:
https://github.com/mdecycu/Pentagonal_plotting_robot_repo
https://github.com/mdecycu/five_bar_linkage
https://github.com/mdecycu/Robot-Sketcher-5-bar-parallel-manipulator-
https://github.com/mdecycu/Inverse-Kinematics-Five-Bar
5-Bar Linkage Kinematic Solver and Simulator.pdf
提筆設計:
整體機構以 Watts linkage 提升及下降
整體機構以 凸輪機構提升，以彈簧拉回下降
筆座採電磁鐵上升，以彈簧拉回下降
採用其他設計，討論各種設計的優缺點
開啟 Webots 時出現以下錯誤:
Webots2023b 啟動時需要 openssl_lh_set_thunks 函式，因為這是特別的 OpenSSL 介接，其目的可能是透過此函式與 OpenSSL 整合記憶體分配、除錯、或 OpenSSL 引擎擴充。
目前已知 miniconda 中必須透過 conda install openssl=3.0.16 安裝舊版後的 openssl-3-x64.dll 中才會包含openssl_lh_set_thunks 函式。
因此在命令列執行: conda install openssl=3.0.16 就可以避開上列錯誤。
另外執行 plotter_project.7z 中 Python 控制程式需要 numpy 套件，可以透過 conda install -c conda-forge numpy 安裝。
電腦輔助設計室電腦硬體與網路使用介紹
C 槽硬碟為 SSD，網路協定可以自行決定使用 IPv4 或 IPv6 (若使用純 IPv6 則必須設定 Proxy 才能連結到 github.com 以及僅支援 IPv4 協定的網站)
Teams 線上教學:
以 "學號@nfu.edu.tw" 登入 https://login.microsoftonline.com/ Office 365
Teams 團隊代碼: wpv2s7j
下載可攜程式套件:
portable_2026.7z (387MB)
解開壓縮後，雙點擊 start_miniconda3.bat 啟動可攜系統，雙點擊 stop.bat 關閉可攜系統。
可攜系統啟動後，在命令列執行 conda activate y:\envs\cmsimde 可進入能執行 CMSiMDE 的環境。
若希望可攜系統啟動直接進入 cmsimde 環境，可將 start_miniconda3.bat 檔案中第 98 行: call "%CONDA_ROOT%\Scripts\activate.bat" %ENV_NAME% 更換為 call "%CONDA_ROOT%\Scripts\activate.bat" %Disk%:\envs\cmsimde。
cad_data.7z (包括 NX2312、Blender4.2 與 Webots2023b，4.2GB)
解開壓縮檔，將 nx、Webots_2023b 與 Blender 4.2 等目錄放入可攜系統的 data 目錄中。
在命令列執行 webotsw 可啟動 Webots，設定 NX 使用授權後，執行 ugraf -nx 可啟動 NX2312。
Webots2023b 啟動時需要 openssl_lh_set_thunks 函式，因為這是特別的 OpenSSL 介接，其目的可能是透過此函式與 OpenSSL 整合記憶體分配、除錯、或 OpenSSL 引擎擴充。
目前已知 miniconda 中必須透過 conda install openssl=3.0.16 安裝舊版後的 openssl-3-x64.dll 中才會包含openssl_lh_set_thunks 函式。
Microsoft Visual C++ 可轉散發套件 (VC_redist.x64.exe)
1. 複習如何開啟可攜套件、關閉可攜套件
尚未有 Github 帳號者，必須自行建立 Github 帳號
利用 Python 執行設計運算、組立件分割、控制機電系統並維護倉儲與網站內容
youbot_cart.7z
命令列中執行 webotsw 啟動 Webots
開啟 worlds 目錄中的 youbot_cart.wbt (執行控制程式後，以方向鍵控制 cart 移動)
開啟 worlds 目錄中的 youbot_cart_w_shooter.wbt (按 a 送球，按 m 擊球，按 k 退回)
說明如何建立分組倉儲 Template
2. 如何開啟 Solvespace、NX2312、Webots 與 Blender
利用 Solvespace、NX2312 或 Onshape 進行零組件繪圖
Solvespace Tutorial
Learn Solvespace
NX2312 Tutorial
Onshape for Education
利用 Webots 建立機電模擬系統 (User Guide)
Webots Tutorial
利用 Blender 檢視組立件分割結果
Blender Tutorial
3. Github Classroom 上的分組網站: https://github.com/mdecad2025
各組組長建立 Github Classroom 分組團隊，取得分組倉儲
4. 利用 Git 與 Github 進行協同設計
各組員維護分組倉儲中的分支，進行協同設計
熟悉 Pull Requests 或各組員開發分支與主分支的合併
5. 平面五連桿機構零組件繪圖
Solvespace、NX2312 與 Onshape 的操作應用
6. Webots 五連桿機構系統模擬
零組件的 STL 與 OBJ 格式轉檔
Blender 的零組件檢視應用
Robot、Solid、Shape、CadShape、HingeJoint 與 device 節點的應用
Python Controller 程式的應用
參考:
http://wcm.cycu.org:88/github/cad2024/content/CAD.html
https://github.com/mdecycu/pymadcad
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