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Topics

https://www.engineering.com/what-is-siemens-designcenter/ (有關現階段各家 CAD 公司所提供的中階與高階電腦輔助機械設計套件，以及 Siemsns 就未來 CAD 發展方向的描述)

2b:

w1: 課程簡介、分組與每三週分組心得簡報規劃

2a:

w1:

5bar linkage Plotter 設計參考:

https://github.com/mdecycu/Pentagonal_plotting_robot_repo

https://github.com/mdecycu/five_bar_linkage

https://github.com/mdecycu/Robot-Sketcher-5-bar-parallel-manipulator-

https://github.com/mdecycu/Inverse-Kinematics-Five-Bar

5-Bar Linkage Kinematic Solver and Simulator.pdf

提筆設計:

整體機構以 Watts linkage 提升及下降

整體機構以凸輪機構提升，以彈簧拉回下降

筆座採電磁鐵上升，以彈簧拉回下降

繪圖機構總成固定，繪圖區域升降

採用其他設計，討論各種設計的優缺點

開啟 Webots 時出現以下錯誤:

Webots2023b 啟動時需要 openssl_lh_set_thunks 函式，因為這是特別的 OpenSSL 介接，其目的可能是透過此函式與 OpenSSL 整合記憶體分配、除錯、或 OpenSSL 引擎擴充。

目前已知 miniconda 中必須透過 conda install openssl=3.0.16 安裝舊版後的 openssl-3-x64.dll 中才會包含openssl_lh_set_thunks 函式。

因此在命令列執行: conda install openssl=3.0.16 就可以避開上列錯誤。

另外執行 plotter_project.7z 中 Python 控制程式需要 numpy 套件，可以透過 conda install -c conda-forge numpy 安裝。

w2:

除了使用 miniconda3 建立可攜 Python 環境外，也可以使用 Py310_cmsimde_numpy.7z。

登入 Onshape 後，連線至 OpenDuck mini v2 官方 Onshape 後，以滑鼠左鍵點選畫面左上方的功能表，點選 Copy workspace 後，選擇 Document name，滑鼠點選 Copy document to 中的 Owned by me，再點選下方的 Open 後，就可以取得 OpenDuck workspace 的副本。

CAD 參考資料:

Onshape 入門指南

https://github.com/andyeske/How-to-CAD-Onshape

How to CAD almost anything

CAD_for_college.pdf

Onshape learning projects

相同方式取得 Plotter 馬達與固定盒副本，了解如何使用 Onshape 設計變數(Variable)，如何在 Part Studio 建立 Parts 備用，以及如何從 Part Studio 導入零件進行組立。

各組組員請分別練習在 Solvespace、NX2312 與 Openshape 上進行零件繪圖與組立，其中將牽涉使用各不同套件的繪圖與組立指令，並且必須了解如何透過不同零組件檔案格式(STEP424、Parasolid、STL 等)進行轉檔。

Openduck mini v2 的 trunk_bottom (下軀幹) 組立，其中包括 roll_motor_bottom x 2 以及 STS3250 次組立 x 2。cad2025_openduck_Mechanical_Parts_2.7z

接下來，請各組員設法將下軀幹兩側的 left_roll_to_pitch 以及 right_roll_to_pitch 零件組立後，分工進行 Webots Tutorial 後，設法將組立件轉進 Webots，並利用 Python 控制程式讓兩側的 roll_to_pitch 可以由 STS3250 進行驅動。

另外，除了使用 miniconda3 建立 Python env 外，也可以使用 gen_portable_python.py 建立可攜 Python 環境。

NXOpen Python 範例:

cd2024_2b_g6_steel_ball_platform_nxopen.7z

cd2024_platform_nxopen_assembly_ex.7z

nxopen_create_a_new_part.py

nxopen_new_part_line_by_line_comment.py

w3: 各組員分別用甚麼套件進行零組件繪圖? 如何分工協同? 設計流程進行得如何? 設計尺寸該如何訂定?

A_Method_for_Optimal_Kinematic_Design_of_Five-bar_Planar_Parallel_Manipulators.pdf

optimal_synthesis_of_five-bar_linkage_based_on_singularity-free_workspaces_with_predefined_shapes.pdf

prompt_and_result1.py

prompt_and_result2_14x14.py

prompt_and_result2_20x20.py

電腦輔助設計室電腦硬體與網路使用介紹

C 槽硬碟為 SSD，網路協定可以自行決定使用 IPv4 或 IPv6 (若使用純 IPv6 則必須設定 Proxy 才能連結到 github.com 以及僅支援 IPv4 協定的網站)

Teams 線上教學:

以 "學號@nfu.edu.tw" 登入 https://login.microsoftonline.com/ Office 365

Teams 團隊代碼: wpv2s7j

下載可攜程式套件:

portable_2026.7z (387MB)

解開壓縮後，雙點擊 start_miniconda3.bat 啟動可攜系統，雙點擊 stop.bat 關閉可攜系統。

可攜系統啟動後，在命令列執行 conda activate y:\envs\cmsimde 可進入能執行 CMSiMDE 的環境。

若希望可攜系統啟動直接進入 cmsimde 環境，可將 start_miniconda3.bat 檔案中第 98 行: call "%CONDA_ROOT%\Scripts\activate.bat" %ENV_NAME% 更換為 call "%CONDA_ROOT%\Scripts\activate.bat" %Disk%:\envs\cmsimde。

cad_data.7z (包括 NX2312、Blender4.2 與 Webots2023b，4.2GB)

解開壓縮檔，將 nx、Webots_2023b 與 Blender 4.2 等目錄放入可攜系統的 data 目錄中。

在命令列執行 webotsw 可啟動 Webots，設定 NX 使用授權後，執行 ugraf -nx 可啟動 NX2312。

目前已知 miniconda 中必須透過 conda install openssl=3.0.16 安裝舊版後的 openssl-3-x64.dll 中才會包含openssl_lh_set_thunks 函式。

Microsoft Visual C++ 可轉散發套件 (VC_redist.x64.exe)

1. 複習如何開啟可攜套件、關閉可攜套件

尚未有 Github 帳號者，必須自行建立 Github 帳號

利用 Python 執行設計運算、組立件分割、控制機電系統並維護倉儲與網站內容

youbot_cart.7z

命令列中執行 webotsw 啟動 Webots

開啟 worlds 目錄中的 youbot_cart.wbt (執行控制程式後，以方向鍵控制 cart 移動)

開啟 worlds 目錄中的 youbot_cart_w_shooter.wbt (按 a 送球，按 m 擊球，按 k 退回)