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TimeStep

在 Webots 模擬器中，模擬器的時間步長與世界的時間步長是模擬運行的兩個重要概念，分別表示模擬器和模擬世界在離散物理計算中的時間間隔。以下是詳細說明：

1. 模擬器的時間步長（Simulator Time Step）

定義：模擬器內部用於計算物理模擬的時間間隔。它決定了模擬器每次更新物理場景時所模擬的時間量。
作用：
- 控制系統的精度與性能。
- 計算物理行為（如碰撞、運動等）的關鍵參數。
設置方式：模擬器的時間步長通常由模擬控制器中的代碼明確設置。例如，在 Python 控制器中，您可以使用robot.step(timestep)來進行控制。
特性：
- 越小：模擬精度越高，但計算負擔增加，模擬速度可能變慢。
- 越大：模擬速度提高，但精度降低，可能導致模擬不穩定。

2. 世界的時間步長（World Time Step）

定義：模擬世界中用於更新場景的固定時間間隔，主要由 Webots 的場景樹（Scene Tree）中的 WorldInfo > basicTimeStep 參數定義。
作用：
- 控制整個模擬場景中物體更新的頻率。
- 決定模擬器每次計算後，虛擬時間向前推進的時間量。
設置方式：可以在場景樹的 WorldInfo 節點中修改 basicTimeStep 參數值。
特性：
- 越小：模擬的物理場景更新更加頻繁，但所需計算資源更多。
- 越大：模擬場景更新較少，可能導致物理行為的細節丟失。

3. 兩者的關係

模擬器的時間步長應該小於或等於世界的時間步長。
- 原因是：模擬器需要在每個世界時間步長內完成多次計算，以確保物理模擬的準確性。
- 如果模擬器的時間步長大於世界的時間步長，可能導致模擬不穩定，甚至出現錯誤。
設置建議：
- 一般情況下，模擬器的時間步長可以設置為世界時間步長的一部分（如1/10）。
- 測試不同的時間步長，根據模擬精度與性能需求進行調整。

4. 實際應用場景

透過合理設置這兩個參數，可以在模擬的精度與性能之間達到平衡。

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