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Webots

在自己的電腦上，以可攜方式執行 Webots:

portable_2026.7z (387MB)

解開壓縮後，雙點擊 start_miniconda3.bat 啟動可攜系統，雙點擊 stop.bat 關閉可攜系統。

可攜系統啟動後，在命令列執行 conda activate y:\envs\cmsimde 可進入能執行 CMSiMDE 的環境。

若希望可攜系統啟動直接進入 cmsimde 環境，可將 start_miniconda3.bat 檔案中第 98 行: call "%CONDA_ROOT%\Scripts\activate.bat" %ENV_NAME% 更換為 call "%CONDA_ROOT%\Scripts\activate.bat" %Disk%:\envs\cmsimde。

cad_data.7z (包括 NX2312、Blender4.2 與 Webots2023b，4.2GB)

解開壓縮檔，將 nx、Webots_2023b 與 Blender 4.2 等目錄放入可攜系統的 data 目錄中。

在命令列執行 webotsw 可啟動 Webots，設定 NX 使用授權後，執行 ugraf --nx 可啟動 NX2312。

Webots2023b 啟動時需要 openssl_lh_set_thunks 函式，因為這是特別的 OpenSSL 介接，其目的可能是透過此函式與 OpenSSL 整合記憶體分配、除錯、或 OpenSSL 引擎擴充。

目前已知 miniconda 中必須透過 conda install openssl=3.0.16 安裝舊版後的 openssl-3-x64.dll 中才會包含openssl_lh_set_thunks 函式。

Microsoft Visual C++ 可轉散發套件 (VC_redist.x64.exe)

由於 NX2312 中的 NXOpen Python 必須使用 Python 3.10 版的解譯器，才能與位於 y:\NX\NXBIN\python 目錄中的動態連結程式結合。

而 Webots_2023b 若要採 extern 外部控制器設定，則必須在切換 env 後，額外設定 PYTHONPATH 至 y:\Webots_2023b\msys64\mingw64\bin 以及 y:\Webots_2023b\lib\controller\python，才可連結其內建的 Python 控制器模組，只是 Webots 的控制器模組採 Python 程式碼編寫，因此可以在 Python 3.10 以上的版本中執行，因此只要 PYTHONPATH 納入 Webots 控制器模組後，可以選擇 base、cmsimde 或 nxopen 等 env 中的 Python 進行配置。

若 Webots Python 控制器需要額外安裝 numpy、scipy、opencv-python、matplotlib 或其他模組，也可以獨立配置一個 webots env 提供使用:

conda create -p y:\envs\webots python=3.13

conda activate y:\envs\webots

where python

conda clean --all

並將 Webots 下拉式功能表中的 Tools - Preferences - Python command 欄位指向 webots env 所對應的 python，或者將控制器設為 extern，然後由 SciTE 選擇使用 Webots 合用的 Python 版本與模組套件。

Webots 啟動:

webotsw --mode=pause (啟動時不會自動執行 controller)

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